Yo fui un fanático de los task killers en Gingerbread. Pero con ICS no me ha hecho falta nunca ninguno, pues la gestión de la memoria de ejecución está muy optimizada.
Para evitar que se inicien apps cuando enciendes el móvil, puedes usar la app Autostarts. Pero con mucho ojo, pues si desactivas algún servicio esencial, tendrás problemas.
Saludos.