Antes de nada,,,,,TAKE IT EASY..
A ver,primero:antes de instalar uba ROM,seria conveniente leer esos problemas para saber si te conviene.. Ahora mismo hay ICS en el Galaxy SCL,aunque no del todo funcional. Me parece raro que te de esos errores porque practicamente casi todas las ROMS son funcionales al 100% (escepto algunos bugs y demas cosillas).
Segundo: al hacer un hard reset no se le qeda la rom que traia de serie,sino la ultima q instslastes.. Te lo borra todo y te deja el dispositivo como cuando recien montas la ROM.
Tercero: por lo que dices,tienes el tlf operativo..asi que no pasa absolutamente nada. Busca una Custom ROM que te guste,o una version de android que prefieras,la flasheas y punto.
Cuarto: sobre conectar el telefono al pc. Pues lo de siempre.. es raro que con el modo DOWNLOAD no t reconozca odin... tienes KIES instslado y actualizada? Asegurate de que sigues el tutorial al pie de la letra,porque no suelen fallar estos chavales...
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