En cuanto activas la opción que te aparece en la notificación te debería salir la ventana. Prueba a activar la opción Ajustes>Aplicaciones>Desarrollo>Depuración USB. En cuanto enchufes el telefono te saldrá el asistente para instalar los drivers, estos los puedes encontrar en el SDK de android en la carpeta USB-Windows o algo así, si no los puedes descargar de
aquí. Después de hacerlo, deberías poder conectarte sin problemas.