claro, pero si tienes root y otro recovery aunque uses el ota root no puedes actualizar directamente via OTA. En el foro de XDA del transformer, tienes todas las versiones para actualizar de la 21 a la 24 desde el recovery, te será mucho más sencillo :P:
http://forum.xda-developers.com/show....php?t=1627301
(recuerda utilizar el ota root antes igualmente)