No se te escucha porqeu son 2 perfiles diferentes. Con las llamas es el perfil manos libres de BT (HFP). El sonido es mono.
Para musica necesitas el perfil A2DP (que reproduccion de musica estereo), y si tiene el perfil AVRCP mejor asi puede manejar el audio externamente desde el aparato bluetooth.
Si tu bluettoth del coche no tiene perfil a2dp, puedes utilizar aplicaciones que mandan mediante el perfil HFP el sonido (bluetooth mono por ejemplo), pero la calidad para escuchar musica es mala (para las voces del gps valen). El problema es que para tu radio sera como si entrara una llamada y no podras mas que escuchar el sonido mono del movil