Tal vez este artículo te ayude:
Como imprimir desde el Android
Lo he encontrado simplemente haciendo una
busqueda de google.
Otra cuestión es el software que puedas o quieras utilizar, y si tiene ese software opción para hacerlo. Por ejemplo si quieres imprimir un documento de word, con el QuickOffice creo que no puedes, ya que no tiene esta opción, igual que si quieres imprimir las rutas que puedas hacer con el google maps, o una impresión del cielo con el SkyMap. Estos programas NO tienen opción de imprimir.
Pero en cambio puedes instalarte algún software que SI que tenga esta opción de forma explícita, tal es el caso de
Print from Android. Todo es cuestión de saber que quieres hacer o imprimir y buscar la APP que lo haga.