Depende. Si lo que quieres es cambiarlo "de origen" debes abrir el archivo apk de cada aplicación que quieras cambiar, acceder a la carpeta res/drawable-hdpi o xhdpi y buscar el icono de esa aplicación, reemplazándolo por otro o modificándolo. Todo esto desde el pc, no desde el sgs. Después deberás volver a instalar la aplicación modificada. Todo esto con matices, porque no es lo mismo cambiar el de una app de sistema que otra cualquiera. la mejor solución es usar un launcher que te permita hacerlo, como el apex. Pulsas sobre la aplicación manteniendo, eliges en el menú "editar", tocas sobre el icono que te aparece y saldrá un menú que te pregunta como cambiarlo y donde buscarlo. Esta opción es la mas sencilla