Hola!
Más o menos tengo el mismo problema aunque medio solucionado.
Con el Parrot MK6100 consigo hacer lo que comentais.En principio solo se oye por la PDA pero si primero escucho música procedente de la PDA ( y le doy a stop para que pare ) después oigo las instrucciones de navegación a través del Parrot ( oyendo la radio cuando no hay instrucciones ). PERO esto solo me lo hace con la versión de frim 1.02 del Parrot. Con la nueva 1.03 no hay nada que hacer.
Esto es lo que hay ( por lo menos en lo que a mi respecta ).
Un saludo
maxjsr