Abre una ventana de comandos (cmd), te vas a al directorio del sdk
y ejecutas:
android.bat create avd --name "nombre maquina virtual android" --target 3 (sin comillas)
emulator.exe @"nombre maquina virtual android" (sin comillas)
Tambien se puede crear desde eclipse (hay que instalarle el plugin de android), tienes instrucciones en muchas páginas de desarrolladores de android