Para cambiar el firmware leete este tutorial de @Von Ropen
[Tutorial] NEW(1/03/12)ICS firmware 1.17/3.12/3.24/3.30 y 3.32
El firmware esta directamente vinculado a la rom como bien has dicho, pero son instalaciones independientes en el caso de roms cocinadas, en las RUU te lo instala todo en el paquete.
Un saludo ^^