hola, depende de la impresora, te tienes que bajar una app, para las hp existe en market una app que se llama ,HP EPRINT HOME&BIZ, te la bajas y ella te busca y se conecta a la impresora para poder imprimir, supongo que para impresoras de otra marca existiran distintas app, Buscalas en el market poniendo el nombre de la impresora. si no tienes una app el telefono por si solo no puede buscar la impresora.
Saludos.