Maps está abierto continuamente porque forma parte del sistema y el propio SO lo usa para temas de localización y demás. Esto siempre ha sido así desde que yo recuerdo, vamos, que no es una novedad de ICS.
Cerrarlo, solo implicará que el sistema lo tenga que volver a abrir, con el consiguiente esfuerzo y gasto de energía al no estar en caché. Despreocúpate de él, a no ser que veas un comportamiento anómalo o un excesivo gasto de energía por su parte.
