Antes teníamos una herramienta cojonuda para hacerlo, WRITE TO PDF. Ahora lo mejor que puedes hacer es abrir el PDF con la APP de Notas, y luego guardarlo como PDF.
AÑADO INFORMACION: me ha dado por buscarla en Google Play.... y sigue estando y la puedes instalar. Al abrir un PDF con ella, te indica que "esta aplicacion esta hecha para una versión antigua de Android" pero luego te deja firmar o editar el PDF con el lápiz. Lo bueno, es que directamente te graba lo editado en una carpeta WRITE TO PDF, así mantienes el original y el firmado. Pruebalo y mira si te vale.
EDITADO: No la uses... acabo de probarla... y da errores y se cierra sola. Haz lo que te digo en el primer párrafo.