Si te refieres al navegador web de Samsung deberías poder personalizarla desde Botón menú (símbolo 3 rayas en la parte inferior) > Ajustes de Internet (símbolo engranaje) > Diseño y menús > Personalizar menús.
De ahí sacas todos los símbolos que no quieras que salgan.
Y si te refirieses a los iconos de Android pues Ajustes > Pantalla > Barra de navegación > Y puedes seleccionar usar gestos de desplazamiento en lugar de que se muestren los botones.