La de origen se puede eliminar, por ejmeplo, con Lucky Patcher pero no se recomienda. Simplemente no la uses y listo.
Ve a Ajustes, busca 'Predeterminada' y en 'Aplicaciones predeterminadas' localiza la cámara en ceustión y la pones como Predeterminada.
De la barra ni me acuerdo ya que uso Launcher de terceros.
No se si te refieres a esto, pero por norma general, si cambias a otra app sin salir completamente de la que estés, esta permanece siempre en segundo plano pudiendo recuperarla usando el botón para ello. Algunas otras Apps, como youtube entre otras (pero no todas), permiten segundo plano de forma flotante.