La manera que yo sé (puede que haya otras más fáciles):
1. Instala desde el Market, el ES File Explorer (si no lo tienes instalado),
2. Una vez instalado, ejecútalo,
3. Navega por las carpetas hasta el PDF,
4. Haz click sostenido sobre el PDF hasta que se abra el menú contextual,
5. Deslízate por el menú contextual, y selecciona "Atajo",
6. Cierra el ES File Explorer,
7. En el escritorio saldrá tu PDF (si es que hay sitio).
Salu3,