Sigue estás instrucciones para activar el modo desarrollador de Android Auto:
https://www.xatakandroid.com/aplicac...oid-auto-sirve
Luego activa la opción "Añadir proyección inalámbrica a los ajustes". En algunos sitios recomiendan también "Forzar registro de depuración".
En el menú normal de Android Auto ahora te aparecerá "Android Auto de forma inalambrica" (quizá tengas que salir a AA y volver a entrar). Actívalo y ya está.