Los 3 son los actuales buques insignias de Samsung y rivales a batir en Android por las otras marcas punteras.
Si los tres estuvieran al mismo precio yo escogería:
1- el Fold 2, aún presente que saldrá el 3 pero esto pasa en todos los móviles que siempre saldrá un nuevo modelo.
El Fold 2 es un todo en uno, creo que quizás el mayor handicap es su elevado peso en la calle pero en casa o trabajo ya no le veo problema.No lo he tenido pero es espectacular.
2- Aunque el S21 ultra es lo último me quedaría el Note 20 ultra, es el que tengo y aunque el exynos 990 no goza de burnas criticas, a mí personalmente me está dando un resultado correcto.
Además para mí el S-pen es un plus, lo puedes usar o no pero está a mano siempre dentro del móvil (sacrificando un poco de menos tamaño de batería).Además tenemos para ampliar la memoria.
3- El S21 ultra, es para la mayoría el top de Samsung y quizás de los Android , tiene el nuevo exynos 2100 que mejora prestaciones , la mejor pantalla de Samsung y las mejores cámaras, además compatible con el S-pen. Será y es el mejor de los 3 pero lo pongo en este tercer lugar.

Esta es mi opinión subjetiva y contando que los tres tuvieran el mismo precio.,pero a ninguno de los 3 los veo para usar fácilmente con una mano.

Lo que está claro que cualquiera de los 3 cumplirá tus expectativas,si el S-pen no es imprescindible para ti, el S21 ultra será el más actual y completo (recordando que puedes usar el S-pen).
Yo había pedido el S21 ultra y al final cancelé el pedido para seguir con mí Note 20 ultra. El Fold 2 me paso por la cabeza pero se me iba del presupuesto
Saludos y ya nos dirás cuál escoges.