Si tienes el móvil sin abrir bootloader, sin rootear ni toquetear nada raro, cuando se instala una actualización, se actualiza la imagen del sistema del dispositivo, lo que tu llamas firmware.
Cuando haces un factory reset (ya sea desde ajustes o desde el menú de arranque o con la combinación de teclas) se reinstala la imagen del sistema guardada en el dispositivo.
Ejemplo, el movio salió con Android 9, luego salió una actualización a android 10 y la instalaste. Si haces factory reset se reinstalará el sistema con Android 10. Esto aplica tanto para actualizaciones de versión de SO como actualizaciones menores mensuales de parche de seguridad.
Mi consejo, actualiza y no te preocupes. Como mucho recomendaría resetear si la actualización cambia la versión de Android. En ese caso, el procedimiento sería primero actualizar, y luego hacer el "Restablecimiento a valores de fábrica".
