Necesitas 2 cosas, en este orden:
1º Rootear la Xoom con el tutorial que esta en este mismo foro.
2º Instalar la aplicacion "USB mass storage watcher OTG". La encuentras en el market y es gratuita.
3º Con los 2 pasos anteriores realizados, conectas el dispositivo USB a la Xoom, abres "USB mass storage watcher OTG" y seleccionas "Mount". Se te abre una ventana donde te pregunta en que carpeta quieres montar el contenido del dispositivo USB. Por ejemplo yo cree una carpeta dentro de la memoria interna (la SDCARD) que se llama USB. Una vez seleccionada la carpeta, con un explorador de archivo vas a ella y ves el contenido del dispositivo USB.
4º Para desenchufar el dispositivo USB, abres "USB mass storage watcher OTG" y donde antes ponia "Mount" ahora pondra "Unmount". Pulsas sobre el boton y ya puedes desconectar sin problema el dispositivo USB.