No se puede. Directamente. Y es muy molesto, porque como te hagan videollamadas y no tengas el teléfono contigo estará saliendo la cámara constantemente.
Es algo que tienen que pulir. Que solo se despliegue si aceptas las llamadas. No sé si es algo que debe implementar WhatsApp o Xiaomi, pero yo lo considero un error como está ahora mismo.