Si no pones el vanced por el motivo que sea con el YouTube normal lo puedes hacer de esta manera,
Pones el vídeo que sea en YouTube, y tienes que tener la app, reproductor VLC, le das en el vídeo a compartir y te sale play with vlc, le das, se empieza a reproducir el vídeo en el vlc le das a los 3 puntos que tiene en un lateral, y en las opciones, reproducir como audio, ya podrás apagar la pantalla y se escuchará el audio del vídeo