A mi me ocurre exactamente igual, usando Apple Maps la pantalla se atenúa o se apaga y solamente se enciende cuando tienes que hacer alguna incorporación, giro, etc.
Desconozco si hay alguna opción para que la pantalla se mantenga siempre encendida.
Con Google Maps si apagas la pantalla cuando la activas lo que aparece es la pantalla de bloqueo sin conservar la pantalla de Google Maps cómo si ocurre en Android por eso uso solamente Apple Maps