Has provado a ir a Ajustes -> Aplicaciones -> Administrar Aplicaciones.
Ahora buscas el navegador que se te abre y ahi busca el boton "Borrar valores predeterminados".
Esto te vale para cualquier programa que se abra solo al pulsar en un link o fichero. La siguiente vez, te preguntara con que abre e link de youtube y selecciona youtube en la lista.
Lo digo de memoria, asi que algun detalle puede estar mal, pero mas o menos es eso.