Que yo sepa no existe un programa para hacer llamadas SOLO a teléfonos android, no tiene mucho sentido esa limitación.
Con las aplicaciones Skype, Viver, Tango... se pueden hacer llamadas a cualquier teléfono que tenga instaladas esas aplicaciones, funcionan sobre VoIP y gastan tarifa de datos o wifi, lo que tengas activo en ese momento.
Yo uso Skype y va bastante bien, a veces la calidad es tan buena que ni se distingue la llamada por skype de una convencional por el teléfono.
Slu2