Yo, de 10-02; he podido bajar a 10-01; pero no me deja bajar después a 9-6-4, me da el mismo error que a vosotros.
Creo recordar que, quitando la sim, hard reset, descargar de nuevo la versión 9-6-4, y actualizando sin poner la sim, te dejaba.
No puedo comprobarlo ahora, a ver si alguien lo consigue.
Será porque da preferencia a la OTA 10-02?