En principio para el viaje es mejor que lo uses sin estar cargando, ya que el teléfono con la navegación durante un buen rato encendida se calienta que da gusto, por lo que si sumas el estar cargando... El móvil no va a explotar y seguramente ni empeore el funcionamiento, pero por cuidar un poco más el móvil, yo evitaría tenerlo cargando todo el rato.
P.D.: Yo he hecho viajes con el Pixel 2 XL de unas 5/6 horas con G Maps puesto todo el rato y con Spotify, y he llegado con suficiente batería (no sabría decir exactamente pero seguramente rondando un 20/30 %) a mi destino.