Hola compañero
Por lo que entiendo tienes dos problemas diferentes, aunque ambos relacionados con el sonido.
Uno es que la acción "Reproducir música" sólo parece funcionar si seleccionas el canal "Alarma".
El otro es que al reproducir por ese canal el audio tarda un poco en sonar.
¿Es correcto?
Lo primero tiene pinta de ser porque conectas el "Audio multimedia" del móvil al BT del coche, algo normal si quieres escuchar música. Si en Tasker usas el canal "Multimedia" y seleccionas en el coche la fuente BT seguramente escucharás ese bip. Creo que pasará lo mismo con el canal "Notificación".
Lo segundo podría ser por la forma en la que Tasker agrupa ciertas acciones. Es un tema relacionado con las dichosas prioridades.
Prueba dos cosas ...
En el perfil marca "User Variables Only". No es importante pero mejorará unos milisegundos el tiempo de respuesta del perfil.
En la acción "Reproducir música" quita la marca de "Continuar tarea inmediatamente. El cambio de color no debería producirse hasta que no termine de sonar el audio. Es sólo para verificar que las acciones se ejecutan en el orden correcto y tu Tasker no está poseído.
Por cierto, supongo que ese Beep.mp3 no tiene una pequeña pausa al principio, o algo así ¿...?