Yo tenía el mismo problema, la solución fue deshabilitar en los ajustes del Pixel XL2, en el Gear S3 las "Llamadas de teléfono" Si tienes algún otro dispositivo BT que tenga configuradas las llamadas, prueba a deshabilitarla.
https://photos.app.goo.gl/zEVtQaEFVv5CZBPt1
Ahora se conecta en menos de 3 segundos.
Aquí lo expuse:
https://www.htcmania.com/showthread.php?t=1378673