No hay que configurarlo. Si tienes activado el wifi, cuando pases bajo una red conocida se conectará automáticamente a ésta y cuando la pierdas, salgas de su alcance (casa, trabajo, etc...) automáticamente desaparecerá el iconito del wifi y pasará a datos.
Eso sí, el inconveniente es que llevando el wifi todo el día activado la batería durará menos. Puede ayudarte a mitigar este cosumo extra si entras en Ajustes - Conexiones inalámbricas - ajustes WIFI - Notiificación de Red (desactívalo para que no busque redes libres nuevas constantemente).