Hasta donde yo sabía, no se podía. La cámara no da esa opción ni el editor de fotos que trae ni el manual dice nada sobre el particular.
SIN EMBARGO, como en el market hay aplicaciones hasta para convertir el móvil en una batidora de brazo, buscando un poquillo encontré una tal
StampImage, que hace justo lo que tú quieres. Seguro que buscando otro poco, encuentras 7 más. Espero que resuelva tu problema.