Bueno, me respondo a mi mismo porque ya he encontrado el motivo del fallo, asi algun dia le servirá a alguien a quien le ocurra lo mismo.
El problema es al seleccionar desde la aplicacion de la camara la grabacion de audio de alta definicion (ON). Si está activo, el tipo de archivo de video que se guarda es con extension *.mkv.
Si esta desactivado (OFF) se guarda un archivo *.mp4
En el primero, el mkv, Whatsapp tiene algun problema para recodificar el audio y por eso da fallo de envio. En cambio si desactivas el audio en alta definicion no hay ningun problema al enviar el archivo mp4.
La solucion la encontré en XDA en el foro del HTC 10, en el que le ocurria lo mismo a muchos usuarios, por tanto es algo que debemos saber todos por si algun dia nos falla.
Saludos.