Necesitarás una aplicación específica que reconozca ese tipo de impresoras.
En el market hay varias aunque no sé si Epson tiene una propia pensada para Android que sería lo lógico, igual que proporciona las aplicaciones y los drivers necesarios para los PC.
Que yo conozca (sin haberlas probado) a bote pronto están ePrint, PrintBot y algunos otros como
http://www.cyprint-en.com