Sí! Vete a Ajustes / Pantalla Bloqueo y seguridad / Ajustes del bloqueo seguridad / Smart Lock / (Mete tu contraseña, si procede) / Desbloqueo por voz

Una vez en esa pantalla, marca la opción "Desde cualquier pantalla", y el asistente de Google te pedirá que digas 3 veces "OK Google". Luego te pedirá permiso para usarse con la pantalla bloqueada, y te pedirá la contraseña o la huella, si procede. Después de hacer eso, se te habrá marcado automáticamente la casilla "Desbloqueo por voz".

Y ya está. Cuando quieras desbloquear, enciende la pantalla y di "OK Google" y se desbloquea solo. Bueno, en realidad se queda esperando una orden... (qué hora es, qué tiempo hace...) pero si no le das ninguna, puedes darle al botón Atrás o al Home, y el teléfono está ya desbloqueado.