El fichero aar no incluye las bibliotecas porque imagínate que hubiera varias bibliotecas que usen las mismas dependencias, acabaría ocupando el apk un montón innecesariamente.
Las dependencias hay que especificarlas en la app. Si lo tienes en un repositorio, normalmente el gestor de dependencias ya se encarga de descargar las bibliotecas de que dependa de forma automática. Si no tienes repositorio te basta con añadirlas manualmente (las dependencias al gradle como harías con tus propias dependencias).