Primero tienes que tener el Facebook sincronizado en tu agenda de contactos.
Después le das a editar el contacto que tengas el teléfono puesto, y con la primera tecla "física" del teléfono seleccionas "unir", "asociar" o algo así y buscas el contacto de facebook. Ya veras que es muy intuitivo. ;)
Recuerda que tienes que tener los teléfonos grabados en la memoria del teléfono, no en la tarjeta SIM.