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De forma simple:
El terminal viene protegido para que no se pueda hacer modificaciones en la memoria interna, trae seguridad contra escritura activada (S-ON), pudiendo solo actualizarse con roms oficiales (firmadas por HTC)
El S-OFF es para revertir esta protección, y el propósito principal es poder instalar roms cocinadas hechas por terceras personas ( particulares)
Rootear es para que cuando estás ejecutando el sistema operativo android tengas plenos permisos para modificar ficheros o acceder al hardware. Algunas aplicaciones necesitas permisos especiales para funcionar, si lo rooteas podrás concedérselos a traves de la aplicación superuser. El usuario root de android (o de cualquier linux, android es un linux modificado por google) sería equivalente al usuario Administrador de windows. Por defecto entras en android con una cuenta de usuario limitada.
El recovery es un sistema de recuperación que dotas al móvil que te permitirá realizar operaciones como formateo, copias de seguridad, instalación de nuevas roms etc. Lo que verás en la práctica es un menú con múltiples opciones . Lo bueno del recovery es que el sistema android no está en uso y así podrás hacer cambios en las particiones y en el sistema de ficheros.

En definitiva, este post está para que consigas tener pleno acceso a tu móvil con el fin de hacerle todos los cambios y mejoras que quieras.

Si te preguntas por qué vienen tan capados/bloqueados los móviles: uno de los motivos es para que haya menos posibilidades de estropearlo con el consiguiente envío al SAT