Si, se puede pasar a Android 6, pero hay que hacerlo a mano. Por OTA no se actualiza. Es un proceso sencillo. Te dejo la web de Asus donde descargarte la actualización
https://www.asus.com/es/Phone/ZenFon...Desk_Download
Yo te he puesto del modelo zenfone 2 ZE551ML, con versión de software que es mundial (no es china, ni taiwanesa ni japonesa). Si tienes otra tienes que instalarte la correcta. Si no lo has comprado importado, es probable que tengas la versión Mundial.
Seleccionas SO Android, luego Firmware y ahí están las diferentes actualizaciones que ha sacado Asus...La última con android 6 es la VersiónVersión WW-4.21.40.134. Es un archivo zip de más de 1 Gb...No lo descomprimas.
Te lo descargas, lo dejas en la memoria interna del teléfono. En teoría tiene que salir un aviso que hay una actualización de software..Le pinchas y sigues las instrucciones. Después de actualizar, en teoría es recomendable hacer un "Restablecimiento de datos de fábrica" (se perdería toda la información del teléfono).
Si tienes dudas, te aconseja que leas el siguiente hilo (está en inglés) de los foros de asistencia de Asus
https://www.asus.com/zentalk/thread-1158-1-1.html
Esa versión es la inicial de Android 6. Cuando la instale y esté todo OK, te saltará una actualización vía OTA
Saludos.