Me contesto yo mismo e indico la solución para que algún otro que tenga el mismo problema pueda resolverlo.
1. Debemos tener el móvil encendido y con las opciones de desarrollador y la depuración USB habilitadas.
2. Nos situamos en la carpeta del PC donde tengamos descargado el ADB, abrimos una ventana de comandos (para ello nos situamos en la carpeta y pulsamosMayúsculas+clic botón derecho ratón y seleccionamos "abrir ventana de comandos aquí").
3. Conectamos el móvil con un cable USB al ordenador.
4. Sale un mensaje en el móvil "Utilizar USB para" --> seleccionamos "transferir archivos (MTP)"
5. Sale otro mensaje en el móvil "¿Permitir la depuración USB?" --> Pulsamos en "Aceptar"
6. Tecleamos en la ventana de comandos "adb devices" y obtenemos como respuesta los dispositivos conectados, en nuestro caso el nº de serie de nuestro móvil
7. Tecleamos en la ventana de comandos "adb reboot-bootloader"
8. Ya tendremos el móvil arrancado en modo fastboot con el dibujo del conejito con un cable en la mano para enchufar al android y debajo en letras gordas la palabra FASTBOOT.
Ahora podemos utilizar cualquier tutorial para instalar el TWRP y rootear el móvil o simplemente pulsar el botón de encendido durante unos segundos hasta que se apague el móvil y luego pulsar de nuevo el botón de encendido hasta que se reinicie en modo normal nuestro móvil.
Un saludo a todos