El street View aparece, como dice elmanu, si dejas pulsado el mapa, pero creo que el google maps no lo tiene. esta opción aparece en el google navigator. Lo puedes encontrar en el hilo de aplicaciones válidas para la hd.
http://www.htcmania.com/showthread.php?t=28646&page=14 Decirte que yo lo tengo instalado pero tengo un pequeño problema. Cuando ejecuto la aplicación, el street view, me muestra la imagen pero luego no hay forma de volver atrás, bueno, o no hay forma o yo al menos no he sabido hacerlo. Se queda colgada la pda con la imagen y tengo que darle al botón home de la hd para poder cerrarlo desde el menú desplegable.
Si decides instalarlo y te funciona bien, por favor, coméntalo y dime los pasos que sigues...
Decir que quizá me equivoco y el google maps si tiene esta opción, pero yo no la he encontrado.
saludos
edito: tienes que pulsar durante unos segundos sobre cualquier punto del mapa, el que te interese, y entonces aparece el menu que comenta elmanu con la opción street view