La instalación del firmware por hardreset se del mismo modo independientemente del la Rom o el recovery que tengas instalado. Se reinicia el móvil en modo fastboot/bootloader (se hace desde la opción reinicio del TWRP) y se ejecuta el archivo correspondiente desde el PC.
Suerte.
Luego mas tranquilamente y desde el PC, te explicaré como cambiar el recovery desde el TWRP, pero para lo que quieres de momento no necesitas hacerlo.
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