Es bastante fácil y hay mucho escrito en Internet sobre como hacerlo...
Vas a Ajustes - Acerca del Teléfono y tocas 7 veces sobre Número de compilación para activar el menú de las opciones de desarrollador.
Una vez hecho vuelves atrás al menú de ajustes y entras en Opciones de desarrollador y activas Depuración USB. Ya está.