Hola pradosman..
Lo primero que debes hacer es verificar que el archivo del TWRP no este corrupto, esto puede pasar por problemas con la descarga, yo te aconsejaría volver a descargar el archivo.
Segundo, debes tener en cuenta que el terminal como primordial debe estar rooteado. (en algunos también hay que desbloquear el bootloader)
Tercero, asegúrate que el TWRP que descargas sea el correspondiente a la referencia de tu S6.
Y por ultimo, (ya que no veo que lo hallas mencionado) puedes instalarlo usando adb shell.
1. Descargar el archivo .img más reciente y correspondiente a tu terminal.
2. Colocamos el archivo descargado en la raíz de la carpeta /sdcard y le cambias el nombre a twrp.img.
3. Por último ejecutas el siguiente comando a través del adb shell
dd if=/sdcard/twrp.img of=/dev/block/platform/15570000.ufs/by-name/RECOVERY
Dejar que el proceso finalice. Cuando esto ocurra ya tendras instalado el custom recovery de TWRP.
Recuerda que este proceso es de mucho cuidado y puedes correr el riesgo de que el terminal quede brickeado, (si lo haces bien y siguiendo los pasos al pie de la letra no pasa nada)
Espero te halla servido de ayuda.