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Desconozco los detalles del API bluetooth pero imagino que serán como los sockets de TCP e intercambiarás datos con InputStream y OutputStream, ¿no? La forma de cerrar la conexión es cerrando esos streams.
Sobre cómo detectar que la app se cierre, para eso tienes el onPause y el onStop de la activity, ahí cierras lo que quieras.
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