Es muy facil, si tienes el emulador es porque tambien tienes adb (en las tools del sdk)
usa: adb install xxxx.apk para instalar
usa adb uninstall con.xxx.yyy.zzz para desinstalar
usa adb push filename path para subir cosas a la sdcard(virtual)
si instalas es-file-explorer (por ejemplo) puedes instalar luego desde la sdcard
Tambien acabao de hacer la prueba bajando un apk con el navegador del emulador, cuando acaba sale un icono en la barra de estado, y pulsando sobre él se instala el apk