Con twrp no deberías tener problema pero si tienes el stock meteselo.
Fastboot flash recovery recovery.img
En modo dowload y renombrando el archivo que quieras flashear a recovery.
Con recovery modificado no te deja actualizar por OTA, recuerda que para actualizar oficial tiene que ser recovery stock y sin root.
Estás intentando actualizar a 5.1 con custom recovery??