En el post de roms oficiales y customs tienes un archivo para bajarte e instalar de una sola vez root y custom recovery. Descargas el de tu versión y después con Odin seleccionas el archivo en ap y lo instalas... Para hacerlo previamente debes entrar en modo download en tu tablet apagada (botón power + volumen menos + botón home).
Si nunca has hecho nada de esto quizás necesites un poco más de información. Pero es muy sencillo. Cualquier cosa por aquí estamos.