Acabo de comprobar que con Nimbuzz ya podrias.
Tu en tu movil te instalas Nimbuzz y pones tu cuenta de gmail. para el gtalk. y ella se tiene que instalar el programa de google gtalks, la version para pc, no la version que es desde la pagina web. Y entonces desde nimbuzz tu puedes recibir y realizar llamadas a tus contactos de google.
1º lo probe yo con el nimbuzz en el movil y desde gmail.com pero no podia realizar llamadas, pero si recibirlas. Instalando la aplicacion de google se puede recibir y llamar.