Cita:
Originalmente Escrito por CristianRide
Pero aun así al poner la app en segundo plano y volverla a abrir vuelve otra vez a ser una full screen que me deja con la barra inferior y superior al toque
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Tienes que hacerlo en el onResume y no en el onCreate, porque en cuanto interactuas con la app la barra vuelve a aparecer, y por tanto necesitas volver a ejecutar el setSystemUiVisibility() para que vuelva a desaparecer la barra.