[kriogeN]

 Cita: Originalmente Escrito por CristianRide

Pero aun así al poner la app en segundo plano y volverla a abrir vuelve otra vez a ser una full screen que me deja con la barra inferior y superior al toque

Tienes que hacerlo en el onResume y no en el onCreate, porque en cuanto interactuas con la app la barra vuelve a aparecer, y por tanto necesitas volver a ejecutar el setSystemUiVisibility() para que vuelva a desaparecer la barra.