Supongo que tocas en la pantalla antes de hacer la foto en el punto que quieres que enfoque. La app de Samsung no enfoca automáticamente. Tambien te recomiendo quitar el antimovimiento ya que forzará ISOs más altos con más ruido y que en buenas condiciones de luz sobra.
Yo estoy satisfecho con la calidad de las fotos teniendo en cuenta que hablamos de un movil.
Te pongo un ejemplo sacado directamente del movil sin retoques.